Собственно интересует пример SQL запроса, который бы добавлял строку в таблицу с НЕавтоинкремируемым ID, но если такой ID уже есть, обновлял бы эту строку.

alxfro на чистом SQL или MySQL в командной строке, да - можно.
Через php только двумя (не всегда) запросами последовательно.

Делаем апдейт по ID и если mysql_affected_rows вернул "ноль", то делаем инсерт с тем же ID.