Моя умная книга разбивает работу с массивами на 2 этапа:
1. Инициализация массива;
$prices = $array('Tyres' =>100;'Oil' =>10;'Sparkplugs'=>4);
2. Доступ к элементам массива;
$prices ['Fenders']=110;

Т.е. во втором случае мы добавляем один элемент.

Итого у нас есть: tyres, oil, sparkplugs, fenders.
Я хочу раскидать это на два массива: 1) consumable: масло и свечи; 2) others: шины и крылья.

Так вот, я бы с удовольствием заранее инициализировал два массива. Иначе получается, что я обхожу в цикле все элементы первоначального массива $prices, и мне приходится дробить процедуру надвое:

if (!isset($consumable))
{
$consumable = array('Oil'=>10);
}
else
$consumable ['Oil']=10;

Можно ли заранее как-то инициализировать массивы или всегда придется сначала выяснять, существует ли массив?

вы вероятно либо неправильно поняли, либо неправильно объяснили.
в php нет жесткой типизации, т.е. переменную объявлять не нужно. она автоматически объявляется, и ей дается определенный тип во время присвоения ей значения, т.е. эта конструкция заменяется